Vélfæraaðstoð við ísetningu nálar með húð í nýru: forklínísk sönnun á svínadýralíkani

Ágrip

1. Bakgrunnur

Við metum nákvæmni, öryggi og hagkvæmni tölvusneiðmynda (CT)-stýrð vélfærafræðiaðstoðarkerfi til að setja nálar í gegnum húð í nýru.

2. Aðferðir

Fiducalar sem voru ígræddir með skurðaðgerð í nýru tveggja svína voru notaðir sem skotmörk fyrir síðari ísetningu nálar með vélfærafræðiaðstoð. Vélfærastýrðar nálarstungur og tölvusneiðmyndatökur voru samræmdar með því að nota öndunareftirlit. Upphafleg gagnamagn skannamagns var notað til að skipuleggja innsetningar nálar sem skilgreinir innkomu húðar og markpunkt. Síðan var stungið inn í samræmi við staðsetningu vélmenna. Nákvæmni nálarsetningar var metin út frá fjarlægðinni milli nálarodds og fyrirfram skilgreinds skotmarks á skönnun eftir ísetningu nálar. Sneiðmyndaða sneiðmyndatöku með skuggaefni var tekin til að meta öryggi.

3. Úrslit

Átta nálarbrautir voru gerðar með miðgildi málsmeðferðartíma sem mældur var frá því að kveikt var á vélmennakerfinu til tölvusneiðmynda eftir ísetningu nálar, 21 mín (millifjórðungsbil 15,5–26,5 mín). Blind skoðun á nákvæmni nálarstaðsetningar var 2,3 ± 1,2 mm (meðaltal ± staðalfrávik) í hliðarfráviki, 0,7 ± 1,7 mm í dýptarfráviki og 2,8 ± 1,3 mm í þrívíddarfráviki Evklíðs. Allar nálar voru settar í fyrstu tilraun, sem réð 100 prósenta hagkvæmni, án endurstillingar. Horn og lengd brautarinnar höfðu ekki áhrif á nákvæmni nálarstaðsetningar. Tveir minniháttar fylgikvillar tengdir aðgerð komu upp: 2 undirhylkjablóðæxli (13 × 6 mm og 35 × 6 mm) í sama dýri.

4. Niðurstöður

Vélfærafræðilega aðstoðuð nálarinnsetning reyndist framkvæmanleg, örugg og nákvæm í svínanýralíkani. Frekari stærri rannsókna er þörf.

5. Leitarorð

Eyðingartækni, vefjasýni (nál), nýra, vélmennabætta aðgerðir og sneiðmyndatöku (röntgenmyndatölvur).

Smelltu hér til að vita hvað er Cistanche

Kynning

Hitaeyðingar á nýrnakrabbameini hafa sýnt glæsilegan árangur í meðhöndlun á litlum nýrnaæxlum og eru innifalin sem hugsanleg meðferð í nokkrum leiðbeiningum frá þvagfæra- og geislarannsóknafélögum [1, 2]. Meðan á þessum meðferðum stendur er hægt að nota ýmsar myndgreiningaraðferðir fyrir myndstýrða ísetningar nálar og rannsaka í gegnum húð í æxli sem eru djúpt staðsett í líkamanum annaðhvort fyrir vefjasýni eða varmaeyðingu sem hluti af venjubundinni krabbameinsgreiningu og meðferð [3]. Ómskoðun hefur þann kost að fylgst er með rauntíma við ísetningu nálar og afhendingu meðferðar en hefur mikil áhrif á formgerð sjúklingsins. Tölvusneiðmyndataka (CT) er mikið notað í nýrnahreinsun fyrir nálaleiðsögn og hefur nýlega verið þróuð nálarvélfæraleiðsögn undir tölvusneiðmyndaleiðsögn með það að meginmarkmiði að auka nákvæmni, endurgerðanleika, möguleika á hvers kyns hornstillingum og draga úr lengd aðgerða, fjölda um nálarstillingar, námsferil, rekstraraðila og útsetningu sjúklings fyrir geislun [4-8]. EPIONE® vélfæratækjabúnaðurinn (Quantum Surgical, Montpellier, Frakklandi) er vélfæratækt tæki sem aðstoðar lækninn við CT-stýrða ísetningu nálar í gegnum húð og hefur nýlega verið CE merkt eftir snemma klínískt mat á lifraræxliseyðingu. Við greinum hér frá dýramati fyrir innsetningu nálar í nýru.

Aðferðir

Þessi rannsókn var gerð á samtals tveimur svínum, í samræmi við dýraheilbrigðisreglur, staðlaðar rekstraraðferðir Biovivo og meginreglur um góða rannsóknarstofuhætti. Bókunin var lögð fyrir VetAgro Sup siðanefnd (númer 1934).

1. Rannsóknarendapunktar

Aðalendapunktar rannsóknarinnar voru nákvæmni og öryggi við innsetningu nálar. Nákvæmni nálarinnsetningar var skilgreind sem fjarlægðin á milli nálaroddsins og miðpunktsins á miðanum. Nál sem stungið var inn innan við 5 mm frá markverðinum skilgreindi aðferðina sem nákvæma. Öryggismatið var fengið út frá aðgerðatengdum fylgikvillum sem metnir voru af inngripsgeislafræðingi sem fór yfir tölvusneiðmyndavélina eftir ísetningu og með klínísku mati dýralæknis. Aukaverkanir voru skilgreindar samkvæmt Common Terminology Criteria for Adverse Event 5.0 [9].

Aukaendapunktar voru hagkvæmni og aðlögun nálarsetningar. Hagkvæmni var skilgreind sem hlutfall árangursríkra nálarstungna, undanskildum vandamálum sem upp komu við lækningatækið sem var prófað meðan á inngripinu stóð. Vel heppnuð staðsetning gerir síðan kleift að halda aðgerðinni áfram án þess að endurtaka áætlanagerð og innsetningu, eftir losun leiðarvísis og myndatökustýringu. Aðlögun nálarstaðsetningar var skilgreind sem fjöldi nálarbreytinga sem þarf til að ná markmiðinu.

Cistanche hylki

2. Vélfæratæki

EPIONE® vélfæratækið (Quantum Surgical, Montpellier, Frakkland) samanstendur af hreyfanlegri kerru sem ber vélfærahandlegg sem ber nálarstýringu, farsímaskjákerru, tilvísun sjúklings (Quantum Surgical, Montpellier, Frakklandi) festur á húð dýrsins, sem fylgist með hreyfingum sjúklingsins, þar á meðal öndun, með hjálp farsímaleiðsögumyndavélar (NDI Polaris Vega, Ontario, Kanada) (Mynd 1a).

3. Undirbúningur dýranna

Tvö dýr sem vógu um það bil 50 kg voru sett í svæfingu og fengu forlyf með morfíni á {{10}},1 mg/kg (með undir húð). Svæfing var framkölluð með xýlazíni við 1,5 mg/kg (í vöðva) og tiletamíni auk zolazepams við 3,75 mg/kg (í vöðva). Dýrin voru síðan þrædd og sett undir svæfingu með því að nota Isoflurane-O2 og inndælingu á curare cisatracurium (0,1 til 0,4 mg/kg í bláæð) endurnýjuð eins oft og þörf krefur, til að hefta öndunarhreyfingar dýranna. Hvert dýr var ígrædd með skurðaðgerð með 8 geislagagnsæjum (4 á hvert nýra) sem mældust 1 mm × 5 mm (GTP 1820≠2, Geotek Medical, Ankara, Tyrkland) 1 eða 2 dögum fyrir tilraunina. Fiducalar voru settir inn með skurðaðgerð til að ganga úr skugga um að vélmennið gæti skotið á alla trúnaðarmenn hvar sem þeir voru í nýrum, en ekki bara þá sem voru ígræddir með húð. Í lok aðgerðarinnar voru dýrin vakin.

4. CT siðareglur

Allar sneiðmyndatökur voru gerðar með því að nota {{0}}sneið Brightspeed tölvusneiðmyndaskanni (General Electric Healthcare, Chicago, IL). Dýr voru í kviðlægri stöðu og kviðarholsupptökur voru gerðar með 35-cm sjónsviði. Skannafærin voru 120 kV, 150 mA, 0,8 s snúningstími gantry og 0,938 pitch. Skannanir voru endurgerðir með 0.625-mm sneiðþykkt með því að nota 'SOFT' fallkjarna sem einnig er útvegaður af General Electric, venjulegum mjúkvefjasnúningskjarna.

5. Róbótískt stýrð nálarstýring í gegnum húð Nálarferilsskipulagning

CT rúmmál fyrir stungu var tekið undir öndunarstöðvun og hlaðið inn í hugbúnaðar vélmennabúnaðarins. Síðan var nálarferillinn skilgreindur þannig að hann nái til miðju trúfrumna og til að forðast bein og mikilvægar byggingar í kviðnum (myndband 1 í viðbótarefni). Meðal þeirra fjögurra trúarbragða sem græddir voru í hvert nýra, voru tveir trúfræðingar valdir í hverju nýra og því var aðgerðin endurtekin tvisvar á hvert nýra.

6. Vélfærastýrð nálarinnsetning

Allar aðgerðir voru framkvæmdar af einum reyndum inngripsgeislafræðingi (meira en 10 ára reynsla af myndstýrðum aðgerðum). Vélmennaarmurinn var sendur í fyrirfram skilgreinda 'HOME' stöðu sína. Nálarstýringin var fest við vélmennaarminn. Síðan fann hugbúnaðurinn sjálfkrafa tilvísunarmerki „sjúklingsins“ á myndunum. Staðsetning hvers merkis var staðfest og stillt handvirkt þegar þörf krefur. Einnota 17-gauge einnota coaxial vefjasýnisnál (Bard Medical, Covington, Bandaríkjunum) með viðeigandi nálarlengd (frá 10,6 til 14,7 cm), þ.e. nál með aðeins lengri lengd en ferillengd, var valin í skipulagshugbúnað. Vélmennaarmurinn var færður handvirkt nálægt áhugasviðinu til að staðsetja bæði „sjúklinga“ tilvísunina og nálarstýringuna innan sjónsviðs sjónmyndavélarinnar. Síðan setti vélmennaarmurinn sjálfkrafa nálarstýringuna í takt við fyrirhugaða braut. Eftir að húðskurðurinn var gerður við nálarinngangspunktinn var nálinni stungið handvirkt inn í nálarstýringuna og ýtt þar til lokastöðu (Viðbótarefni: Myndband 2 og mynd 1b). Nálin var síðan losuð frá nálarstýringunni og vélmennaarmurinn var færður handvirkt frá stungustaðnum.

Cistanche tubulosa

7. Staðfesting nálarstaðsetningar

Sneiðmyndataka var tekin undir öndunarstöðvun til að meta nákvæmni nálarsetningar. Aðgerðinni var talið lokið þegar stjórnandinn taldi nálaroddinn vera minna en eða jafnt og 5 mm frá markinu. Að öðrum kosti var leyfð aukatilraun með sama skipulagi. Þriðja tilraun var ekki leyfð.

8. Öryggismat

Fimm mínútum eftir að nálin var fjarlægð var CT-skönnun með skuggaefni af kviðarholssvæðinu framkvæmd 60 sekúndum eftir inndælingu á 30 ml af voxel (Omnipaque®350 mg/ml, General Electrics Healthcare, Chicago, IL) á hraðanum 2,2 ml. /s. Tilkynnt var um hvers kyns fylgikvilla sem tengist aðgerðinni sem hægt er að sýna á þessari tölvusneiðmynd.

9. Endurtekningarpróf fyrir öndunarstöðvun

Til að sannreyna að nýrað hafi verið komið fyrir á sama stað við endurtekið öndunarstöðvun, var endurtekningarpróf gert á öllum trúarefnum sem sett voru í svínin tvö, með því að nota öndunarvöktunareininguna. Kæfisfall var framkallað við allar tölvusneiðmyndatökur og vélfærastýrðar nálarstungur með því að slökkva á loftræstingu í lok fyrningar.

Tvær óauknar tölvusneiðmyndir í röð voru teknar á meðan á öndunarstöðvun stóð til að meta endurtekningarhæfni þeirra. Þess á milli var öndun dýra hafin aftur. Staðsetning hvers trúnaðarmanns var ákvörðuð á tölvusneiðmyndaskönnununum tveimur, með stafrænni myndgreiningu og samskiptum í læknisfræði (DICOM) hnitum með venjulegum DICOM myndskoðarahugbúnaði (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Frakklandi; https://intrasense.fr /fr/). Hnit hvers trúarviðmiðs miðað við tilvísun sjúklings voru ákvörðuð og þrívíddar (3D) evklíðsfrávik á milli þessara tveggja upptöku var reiknað til að ákvarða tilfærslu trúnaðarins við endurtekið öndunarstöðvun. Kæfisveppur var talinn vera endurtekinn ef tilfærslur 8 geislaþéttra geislamynda voru undir 2 mm á milli tveggja síðari tölvusneiðmynda. Tilfærsla trúnaðarins við öndunarstöð í kjölfarið var reiknuð út frá „sjúklingi“ tilvísuninni til að endurskapa nákvæmlega rekstrarreglu vélfærakerfisins.

10. Tölfræðigreining

Fyrir þessa forrannsókn voru engir sérstakir úrtaksstærðarútreikningar gerðir. Lýsingin á viðkomandi rannsóknarbreytum var gerð með því að nota meðaltal, staðalfrávik, miðgildi, mín. og max fyrir megindlegar breytur og með tíðni og prósentu fyrir eigindlegar breytur.

Nákvæmni nálarstaðsetningar var ákvörðuð með því að reikna út þrívíddarfrávikið á milli nálaroddsstöðu og miðpunkts (markpunkts). Myrian® myndskoðarinn (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Frakklandi; https://intrasense.fr/fr) var notaður til að fá hnit punktanna í DICOM myndunum og til að meta 3D Euclidian frávikið, hliðina frávik, og dýptarfrávikið. Þessum frávikum var lýst sem megindlegum breytum.

Allar mælingar voru gerðar í blindni af reyndum inngripsgeislafræðingi. Þrívíddarfrávik, hliðarfrávik og dýptarfrávik minnsta ferningsmeðaltal mat (og 95 prósent efri mörk) voru veittar með því að nota slembiáhrif líkan fyrir dýrið; Reiknuð var p-gildisprófun á minni meðaltali við 5 mm.

Könnunargreiningar voru gerðar til að bera kennsl á hugsanlega þætti sem hafa áhrif á nákvæmni nálarstaðsetningar (beygjur, inngöngu húðar að markfjarlægð).

Allar tilraunir voru framvirkar með í tölfræðigreiningunni. Ekki vantaði gagnareikning. Allar tölfræðilegar greiningar voru framleiddar með SAS® 9.4 hugbúnaði (Cary, NC, Bandaríkjunum).

Cistanche duft

Umræða

Nákvæmni nálarsetningar er lykilatriði fyrir árangur af vefjasýni frá húð eða hitauppstreymi. Í tilraun okkar var þrívíddarfrávik frá nálaroddinum að markmiðinu á bilinu 1,2 til 4,6 mm, með meðaltal (SD) 2,8 (1,3) mm sem undirstrikar að við uppfylltum þá miklu nákvæmni sem þarf til að gera vefjasýni og hitauppstreymi áreiðanlega. Mjög fáar skýrslur um vélfærafræði í nýrum eru til samanburðar. Niðurstöður okkar eru sambærilegar við undirhóp nýrnastungna í Hiraki o.fl. fjöllíffæratilraun, þar sem meðaltal (SD) nákvæmni nálarstaðsetningar í nýrum var 2,9 (1.0) mm [10]. Þar að auki, eins og lýst er af Engstrand o.fl., getur hliðarfrávik nálarinnar talist mikilvægasta færibreytan sem þarf að hafa í huga þegar nákvæmni er metin, vegna þess að það er flókið að bæta upp og þarf oftast nýtt stunga eða tilvísun nálar [11], á meðan Hægt er að bæta dýptarvillu með því að ýta eða ná nálinni á sama stunguveginn. Í þessari rannsókn var hliðarfrávikið talið lítið, frá 0,7 til 4,3 mm, stafað af glæsilegri 0 prósenta nálstillingu eða annarri stungu, sérstaklega í samanburði við aðra CTguided robotic nálarstaðsetningu í nýra, sem greint frá miðgildi 2 til 4 nálarstillingar [10].

Í þessari rannsókn voru sveiflur á nálarferlum á z-ásnum á bilinu -59,8 gráður til plús 28,5 gráður. Þessar vinkningar höfðu hvorki áhrif á nákvæmni né lengd aðgerða.

Sjö af 8 (87,5 prósent) brautum voru út úr plani (Stærri en eða jafnt og 5 gráður á z-ásnum), sem vinnur þannig gegn einni af CT takmörkunum við að stýra ísetningu nálar þegar hún er utan ásplansins sem Wood o.fl. . [12]. Reyndar er erfitt að sjá nálar í fullri lengd fyrir utan ásflötinn í tölvusneiðmyndatöku þar sem endurskoða þarf nokkur ásflöt til að sjá alla lengd nálarinnar, annars verður að framkvæma rúmmál með endurbyggingu fjölflaga og missa þannig næstum rauntímagetuna CT og vaxandi geislun [13]. Hægt er að stjórna lítilsháttar horningu með tilheyrandi gantry horningu þegar mögulegt er. Á hinn bóginn hefur það að fá hornrétt með grindinni þau áhrif að það takmarkar aðgang að sjúklingnum og gerir það ómögulegt að stinga inn löngum nálum [14]. Þess vegna er algengt að takmarka feril nálar við axial planið eða mjög takmarkað höfuðbeinahorn.

Eins og er, er geislun sjúklings og læknis því miður hluti af CT-stýrðum nálarinnsetningum [4, 15-18]. Í þessari forklínísku reynslu var aðeins krafist tveggja tölvusneiðmynda til að setja nálar: tölvusneiðmynd til að skipuleggja og tölvusneiðmynd til að staðfesta nálarstöðu. Nálin var sett í andardrátt án frekari röntgengeisla. Jafnvel þó að geislaálagsskammtar dýra og rekstraraðila hafi ekki verið mældir var geislun rekstraraðila engin og búist er við að það dragi úr geislun sjúklinga með notkun vélmennisins. Rannsókn sem bar saman fríhendis á móti vélfæraísetningu hefur sýnt marktækt hærri heildargeislunarskammt upp á 1075,77 mGy/cm og 636,4 mGy/cm fyrir ísetningar með fríhendi og vélfærafræði, í sömu röð; þetta er skiljanlegt, vegna þess að þörf er á fleiri staðfestingarskönnunum og nálaraðgerðum fyrir fríhendisaðgerðir [19].

Varðandi öryggi, skráðum við tvö gráðu 1 aðferðartengd blóðæxli meðal átta ferla, sem er svipað því sem áður var greint frá af öðrum fyrir svín, með einu blæðingum í pararenal af fimm stungum [6, 10].

Kerfið sem við metum býður enga bætur fyrir hreyfingu marks eða nálarbeygju [15], samþættir virka uppbót með lokuðum lykkjum sem búist er við að bæti miðunarnákvæmni með notendastýrðri samvinnuinnsetningu [20]. Við teljum að hröð og einföld ísetning nálar hafi kosti umfram endurteknar myndatökur og að bein ísetning dragi sem minnst úr hættu á tilfærslu líffæra. Aflögun vefja og tilfærsla miða af nálinni sjálfri virðist vera í lágmarki eins og sést af nákvæmnimælingum okkar. Gera má ráð fyrir að þegar stungið er á lausa hönd fari nálin í gegnum einhverjar tilvísanir sem geta ein og sér fært líffæri og skotmörk til [19–22]. Lykilatriði í tækinu sem við notuðum er að öndunarvöktunareiningin var fær um að takast á við öndunarhreyfingar í samhengi við almenna svæfingu með vélrænni loftræstingu eins og staðfest var með endurtekningarprófi okkar á öndunarstöðvun. Þetta tól er sérstaklega gagnlegt og hefur áhrif á nákvæmni nálarstaðsetningar [23].

Þessi rannsókn hefur takmarkanir. Aðeins 17-sjálfsýnisnálar með litla beygjugetu voru notaðar á meðan stungur með smærri skáskornum nálum gætu verið líklegri til að beygja sig. Hins vegar, Hiraki o.fl. sýnt fram á að það er enginn marktækur munur á ísetningarnákvæmni eftir því hvaða tegund nálar er notuð [10]. Þar að auki er oddurinn á þessum tegundum nála mjög skarpur, sem gæti ekki verið raunin fyrir brottnámsnálar í klínískum tilfellum. Önnur takmörkun þessarar tilraunarannsóknar er skortur á samanburði á nákvæmni aðgerða með aðstoð vélfæra og fríhendisinnsetningar. Það væri áhugavert að bera saman fríhendisstaðsetningu við staðsetningaraðstoð með vélmenni og rannsaka ef reynsla rekstraraðila gæti haft veruleg áhrif á nákvæmni, útkomu og tíðni fylgikvilla. Loksins framkvæmdi einn rekstraraðili allar innsetningarnar, þó við höfum áður sýnt fram á að nákvæmni var ekki mismunandi á milli nýliða og reyndra stjórnenda [24], og við teljum að þegar vélmenni er notað sé mjög lítið eftir reynslu rekstraraðila. Að lokum er ein af takmörkunum rannsóknarinnar að almenn deyfing var nauðsynleg við öndunarstöðvun vegna þess að slæving er ekki möguleg á dýri og vegna þess að kerfið í dag er tileinkað hitauppstreymi. Frekara mats er þörf í klínískri vinnu til að ákvarða hvort öndunarstöðvun sjúklings, sem staðfest er með endurtekningarprófi um öndunarstöðvun, sem er innbyggð í kerfið okkar, geti gert kleift að gera nákvæma vélfærafræði um nálar.

Cistanche þykkni

Í dag er ómskoðun ein vinsælasta myndgreiningaraðferðin til að stinga nál í lifur og nýru vegna þess að það er tiltækt og rauntímageta. Hins vegar eru nokkrir gallar fyrir hendi og sérstaklega er erfitt að sjá formgerð sjúklinga og djúpt staðsett æxli jafnvel með hjálp ómskoðunar með skuggaefni. Hægt er að nota CT en það er ekki rauntíma myndgreiningaraðferð og hefur nokkrar takmarkanir fyrir utan ásflötinn, og jafnvel þótt birtuaukning gefi góða ásýnd markæxlisins, gæti slík aukning verið hverful og því ekki til staðar við alla aðgerð. af ísetningu nálar. MRI er varla tiltækt til að leiðbeina nálarinnsetningu. Greint hefur verið frá nýrnaeyðingu í sérstöku umhverfi, þar með talið bæði US og CT, til að sameina kosti beggja aðferðanna [25]. Fjölmörg rit um samrunamyndgreiningu sem beitt er við hitauppstreymi hafa verið framleidd á undanförnum árum sem undirstrika erfiðleika einni tækni. Greint hefur verið frá því að samrunamyndgreining eykur áberandi æxli en á í nokkrum erfiðleikum með að fá nákvæma skráningu [26, 27]. Vélfærakerfið gerir kleift að nota eina tölvusneiðmyndatöku með hámarksauka til að skipuleggja ísetningu og meðhöndlun nálar og gerir ráð fyrir framúrskarandi staðbundinni endurgerðanleika eins og sýnt er fram á endurgerðanleika öndunarstöðvunar okkar. Auðvitað bjóðum við ekki upp á rauntíma eftirlit, en það er mögulegt ef þörf krefur, að fá sneiðmyndatöku eftir brottnám til að staðfesta öryggismörk brottnáms.

Að lokum lögðum við fram viðbótargögn sem jók af skornum skammti um ísetningu vélrænna nálar, með því að tilkynna um 100 prósent árangursríka og nákvæma nálarstaðsetningu í nýra í hvaða nálarvegg sem er án meiriháttar fylgikvilla. Þessar efnilegu niðurstöður munu skora á staðsetningarnálar með fríhendum hætti af háttsettum íhlutunargeislafræðingum og gera kleift að fá mikla nákvæmni fyrir minna reyndan aðila eða miðstöðvar þegar staðbundin meðferð á litlum nýrnakrabbameini er áskorun hjá öldruðum íbúa. Þessar niðurstöður benda til þess að nálaleiðsögn með vélfærafræði sé hluti af framtíðar inngripskrabbameinslækningum og verður að ná tökum á henni til að veita krabbameinssjúklingum örugga, nákvæma og endurtakanlega greiningar- og lækningaaðgerðir.

Heimildir

1. Krokidis ME, Orsi F, Katsanos K, Helmberger T, Adam A (2017) CIRSE leiðbeiningar um húðeyðingu á litlum nýrnafrumukrabbameini. Cardiovasc Intervent Radiol 40:177–191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-y

2. Ljungberg B, Albiges L, Abu-Ghanem Y, et al (2019) Leiðbeiningar um nýrnafrumukrabbamein: The 2019 Update. Eur Urol 75: 799–810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011

3. Chehab M, Brinjikji W, Copelan A, Venkatesan A (2015) Navigational Tools for Interventional Radiology and Interventional Oncology Applications. Semin Intervent Radiol 32:416–427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705

4. Abdullah BJJ, Yeong CH, Goh KL, et al (2015) Vélfærafræðiaðstoð varmaeyðing lifraræxla. Eur Radiol 25:246–257. https://doi.org/10.1007/ s00330-014-3391-7

5. Beyer LP, Pregler B, Michalik K et al (2017) Mat á vélfærakerfi fyrir óafturkræf rafporun (IRE) illkynja lifraræxla: fyrstu niðurstöður. Int J Comput Assist Radiol Surg 12:803–809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1

6. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T o.fl. (2017) Vélfærafræðilega drifin CT-stýrð nálarinnsetning: bráðabirgðaniðurstöður í Phantom and Animal Experiments. Geislafræði 285:454–461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856

7. Koethe Y, Xu S, Velusamy G, Wood BJ, Venkatesan AM (2014) Nákvæmni og virkni vefjasýnis í gegnum húð og brottnáms með því að nota vélfærafræðiaðstoð undir handleiðslu tölvusneiðmynda: Phantom rannsókn. Eur Radiol 24:723–730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-y

8. Kulkarni P, Sikander S, Biswas P, Frawley S, Song SE (2019) Endurskoðun á Robotic Needle Guide Systems for Percutaneous Intervention. Ann Biomed Eng 47: 2489–2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9

9. Common Terminology Criteria for Adverse Events (CTCAE) Útgáfa 5.0 Birt: 27. nóvember 2017. US DEPARTMENT OF HEALTH AND MAN SERVICES National Institute of Health National Cancer Institute. https://ctep. cancer.gov/protocoldevelopment/electronic_applications/docs/ctcae_v5_ fljótleg_tilvísun_8.5x11.pdf

10. Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T o.fl. (2018) Vélfærafræðilega innsetning ýmissa afnámsnála undir leiðbeiningum um tölvusneiðmynd: Nákvæmni í dýratilraunum. Eur J Radiol 105:162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006

11. Engstrand J, Toporek G, Harbut P et al (2017) Stereotactic CT-Guided Percutaneous Microwave Ablation of Lifrar Tumors With the Use of High Frequency Jet Ventilation: An Accuracy and Procedural Safety Study. AJR Am J Roentgenol 208:193–200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803

12. Wood BJ, Krueger J, Abi-Jaoudeh N et al (2010) Navigation Systems for Ablation. J Vascr Intervent Radiol 21:S257–S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003

13. De Filippo M, Saba L, Rossi E, o.fl. (2015) Curved Needles in CT-Guided Fine Needle Biopsies of Abdominal and Retroperitoneal Small Lesions. Cardiovasc Intervent Radiol 38:1611–1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2

14. Kettenbach J, Kronreif G (2015) Vélfærakerfi fyrir nálarstýrð inngrip í húð. Minim Invasive Ther Allied Technol 24:45–53. https:// doi.org/10.3109/13645706.2014.977299

15. Ben-David E, Shochat M, Roth I, Nissenbaum I, Sosna J, Goldberg SN (2018) Evaluation of a CT-Guided Robotic System for Precise Percutaneous Needle Insertion. J Vasc Interv Radiol 29:1440–1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002

16. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S (2018) Zerobot®: A Remote-controlled Robot for Needle Insertion in CT-guided Interventional Radiology. Acta Med Okayama 72:539–546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370

17. Lakhanpal T, Mittal BR, Kumar R, Watts A, Rana N, Singh H (2018) Geislunarútsetning fyrir starfsfólki sem framkvæmir Robotic Arm-Assisted Positron Emission Tomography/Computed Tomography-Guided Biopsies. Indian J Nucl Med 33:209–213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18

18. Tovar-Arriaga S, Tita R, Pedraza-Ortega JC, Gorrostieta E, Kalender WA (2011) Þróun vélfærafræði FD-CT-stýrð leiðsögukerfi fyrir nálarstaðsetningar-fornákvæmnipróf. Int J Med Robot 7:225–236. https:// doi.org/10.1002/rcs.393

19. Cornelis F, Takaki H, Laskhmanan M et al (2015) Samanburður á CT flúrspeglun-leiðsögn og CT-leiðsögn vélfærafræði staðsetningarkerfi fyrir In Vivo nálarstaðsetningar í svínalifri. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1252-1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9

20. Clifford MA, Banovac F, Levy E, Cleary K (2002) Mat á lifrarhreyfingu sem fylgir öndun vegna tölvuaðstoðaðra inngripa. Comput Aided Surg 7:291–299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038

21. Freedman J, Nilsson H, Jonas E (2015) Nýr sjóndeildarhringur í brottnámsmeðferð fyrir lifrarfrumukrabbamein. Hepat Oncol 2:349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28

22. Widmann G, Schullian P, Haidu M, Wiedermann FJ, Bale R (2010) Öndunarhreyfingarstýring fyrir steríótaktísk og vélfærafræðileg lifrarinngrip: Öndunarhreyfingarstýring fyrir stereotaktísk tölvustýrð og vélfærafræðileg lifrarinngrip. Int J Med Robot 6:343–349. https://doi.org/10.1002/rcs.343

23. Volpi S, Tsoumakidou G, Loriaud A, Hocquelet A, Duran R, Denys A (2019) Rafsegulleiðsögukerfi ásamt High-Frequency-JetVentilation fyrir CT-stýrða lifrareyðingu á litlum US-Ógreinanlegum og erfiðum aðgengilegum sárum. Int J Hyperthermia 36:1050–1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612

24. Guiu B, De Baère T, Noel G, Ronot M (2021) Leiðrétting höfundar: Hagkvæmni, öryggi og nákvæmni CT-stýrðrar vélfærahjálpar fyrir staðsetningar nálar í húð í svínalifrarlíkani. Sci Rep 11:8241. https://doi.org/1 0.1038/s41598-021-87093-2

25. Mauri G, Mistretta FA, Bonomo G, o.fl. (2020) Langtíma eftirfylgni eftir percutaneous US/CT-Guided Radiofrequency Ablation for cT1a-b Renal Masses: Reynsla frá Single High-Volume Referral Center. Krabbamein (Basel) 12:1183. https://doi.org/10.3390/cancers12051183

26. Hakime A, Deschamps F, De Carvalho EG, Teriitehau C, Auperin A, De Baere T (2010) Klínískt mat á staðbundinni nákvæmni samruna myndgreiningartækni sem sameinar áður áunnin tölvusneiðmynd og rauntíma ómskoðun til að mynda lifrarmeinvörp. Cardiovasc Intervent Radiol 34:338–344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7

27. Hakime A, Yevich S, Tselikas L, Deschamps F, Petrover D, De Baere T (2017) Percutaneous varma brottnám með ómskoðun leiðsögn. Leiðbeiningar um samrunamyndun til að bæta áberandi meinvörp í lifur. Cardiovasc Intervent Radiol:721–727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5

Thierry de Baere1,2, Charles Roux1,2, Guillaume Noel3, Alexandre Delpla1,2, Frederic Deschamps1,2, Eloi Varin1,2 og Lambros Tselikas1,2

1 Department of Interventional Radiology, Gustave Roussy, Villejuif, Frakklandi.

2 Université Paris-Saclay, Villejuif, Frakklandi.

3 Forklínískar, lífeðlisfræðilegar og greiningardeildir, Biovivo/Claude Bourgelat Institut, VetAgro Sup, Marcy l'Etoile, Frakklandi.